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瞧不上激光雷达是马斯克的又一次嘴炮行为？

2019年04月29日 10:44:22

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来源：雅斯顿

雅斯顿原创文章 | 哈尔

马斯克的每一次发言都像是要“搞事情”，也几乎每次都会引起轩然大波。4月24日凌晨，在特斯拉举办的“Autonomy Day”产品发布会上，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克就对着激光雷达开炮了，原文如下：

“Lidar is a fool’s errand,” Elon Musk said.“Anyone relying on lidar is doomed. Doomed! [They are] expensive sensors thatare unnecessary. It’s like having a whole bunch of expensiveappendices. Like, one appendix is bad, well now you have a whole bunch of them,it’s ridiculous, you’ll see.”

翻译过来大概意思就是：

“傻子才用激光雷达，现在谁用激光雷达谁完蛋，注定完蛋！激光雷达用了一大堆昂贵的传感器，毫无必要。就好比说，一个麻烦就已经够糟的了，而现在是多了一大堆麻烦，这太荒唐了，不信等着瞧！”

1两条不同的路径

这番言论很快就引起了自动驾驶领域出行企业及激光雷达企业的强烈反对。这也在情理之中，毕竟在几乎所有的自动驾驶宣传中，激光雷达都是自动驾驶不可或缺的传感器，甚至被称作是自动驾驶的“眼睛”。特斯拉虽然拥有挺强的品牌影响力，也一直有宣称其自动驾驶技术不需要搭载激光雷达，但这就相当于是50家自动驾驶公司，只有1家在这么做这么宣传而已，影响力还是有限的，而且普通消费者终究不太明白，是什么底气或者原因让它这么认为？

目前多数自动驾驶技术的研究，都是依托激光雷达提供数据。激光雷达也被称为光探测和测距，通常就是在自动驾驶汽车顶部旋转的那个设备。但激光雷达有两个致命短板，一是成本十分昂贵，量产化程度低，业界领军Velodyne的64线激光雷达售价据悉高达70万元，比众多豪华品牌整车售价还贵；二是激光雷达在雨雪、浓雾、沙尘暴等极端天气条件下，测量精度会严重下降。而且激光雷达一旦损坏其更换和维修成本也非常高。

虽然激光雷达生产商Velodyne早已表示，未来激光雷达的单价将下降至50美元以下，这也是众多自动驾驶企业的一致愿望，但这个“未来”到底还需多少年，谁都无法给出准确的时间。

而特斯拉的自动驾驶方案是依赖计算机视觉即摄像头和雷达，并非激光雷达来完成自动驾驶系统所需的大部分工作，因为特斯拉的团队认为，计算机视觉在根本上更加卓越，强大的摄像头阵列足以支撑完成自动驾驶解决方案。

2特斯拉的底气

在此次Autonomy Day发布会上，马斯克会“口出狂言”的一个重要原因是，这一天特斯拉正式发布了其重磅产品——全自动驾驶（Full Self-Driving，FSD）计算机，并宣布最快在2020年推出特斯拉无人出租车（Robo Taxi）。

根据特斯拉芯片架构师Pete Bannon所说，FSD计算机是世界上最先进的自动驾驶计算机。而全自动驾驶的硬件Hardware 3.0，每套含有2套FSD硬件，与当前的Hardware2.5相比，其性能提高了约2.5倍，整体成本降低了80%。更让人意外的是，在特斯拉的内部基准测试中，FSD的每秒能处理2300帧，远高于Hardware2.5的110帧，可以说是有了很大改进。

此外，FSD体积也不大，速度快，能够处理36.8 TOPS的性能，因为FSD计算机是建立在14纳米FinFET CMOS工艺上的，尽管尺寸只有260毫米平方，但有60亿个晶体管和2.5亿个逻辑门，而英伟达Drive Xavier的理论性能也只有21 TOPS。不过随后，英伟达在一份声明中称，Xavier的处理能力有30 TOPS，而且只有一个Xavier处理器的系统是为辅助驾驶的自动驾驶仪而设计的，并不是完全自动驾驶。

值得一提的是，特斯拉FSD还采取了双保险模式（又称神经网络处理器冗余模式）。它包含了两个完全独立的处理器，每个都有自己的DRAM内存、闪存芯片和电源。也就是说，即使有一个处理器坏掉罢工了，另一个也能继续工作，汽车也将继续安全行驶。而且它还有一个安全芯片，可确保系统只运行由特斯拉加密签名的代码，以及一个专用的H.265视频编码器。

特斯拉与业内做法不同的另一点便是在汽车神经网络的信息处理上。特斯拉人工智能高级主管Andrej Karpathy认为，在神经网络的训练中，和数据的规模相比，数据的质量更加重要。坊间的自动驾驶通常依赖虚拟技术，但特斯拉认为物理数据是无法替代的，所以特斯拉更信赖现实物理数据。根据现特斯拉现场模拟和现实世界道路数据的比较显示，即便虚拟仿真越来越厉害了，但现实物理世界总能给出更不同、更让人意外的交互数据，这对自动驾驶软件系统迭代至关重要。

也正是因为有了上面这套新芯片的处理性能和神经网络处理器，特斯拉就放弃了激光雷达。据介绍，神经网络处理器可以处理汽车8个不断运行的摄像头每秒2000帧的图像输入，相当于每秒25亿像素。也就是说，特斯拉认为，摄像头+数据+神经网络，就足以挑战激光雷达，而在公开吐槽激光雷达之前，特斯拉也已经启用自家研制的新技术了。

特斯拉在2018年7月开始全面生产高质量芯片部件；2018年12月特斯拉开始用FSD计算机改装员工用车；去年3月，该公司开始在Model S和ModelX上销售这款计算机，并在4月份开始将其装载于Model 3车型。

雅斯顿小结

可以说我们所熟知的传统车厂和科技公司，例如奥迪、宝马、福特、谷歌、百度等在做车对环境的识别上，都选择了激光雷达，但这也并不代表特斯拉的路数就一定不对，但确实很罕见。尽管有人说特斯拉是为了降低成本，才没选择激光雷达，认为特斯拉的技术不够安全，但现在的自动驾驶技术本就处在一个不够成熟的发展阶段，未来到底谁的技术更好更安全，都没有定论。而在前几日，有媒体报道称英国的人工智能初创公司Wayve表示，无需激光雷达，也能造自动驾驶汽车。