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近年来，在汽车产业发展之大变革下，汽车不仅在进行能源驱动的转变，更在进行快速的智能化发展。其中，自动驾驶作为汽车智能化中最核心的表现，这两年更是备受瞩目。

不过，我国目前的自动驾驶技术和应用主要偏向于乘用车、摆渡车或者无人配送车等小型化车型，在重型卡车、工程车等大型车型上还属空白。但这一历史即将被改写。

3月10日，嬴彻科技在上海发布了其自动驾驶系统“轩辕”，该系统包括算法、软件系统、计算平台和线控底盘集成。是目前行业首个直接面向量产、全栈自研的卡车自动驾驶系统。

轩辕自动驾驶系统拥有多项独家设计，包括重卡自动驾驶长距感知、自适应鲁棒控制和节油算法；全自研的车规级计算平台，算力可达245TOPS，能效比达1.53TOPS/W，可兼容多种自动驾驶芯片，灵活实现从L2到L4的多种配置；独有的安全管理软件，针对功能安全和信息安全，实现多路智能安全切换；面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增99种线控底盘功性能定义。

在应用层面，嬴彻科技已与东风商用车、中国重汽分别联合研发两款L3重卡，将搭载轩辕自动驾驶系统。这两款产品将于2021年底量产交付，未来可通过OTA升级至L4。

不仅安全还节油的自动驾驶系统

自动驾驶技术近两年有着突飞猛进的发展，很多车企和科技公司早已突破L3级，甚至在一些特定条件下已经可以实现无人驾驶，但那都是在小型车型上实现的。

对于重型卡车来说，自动驾驶技术和小型车有很大区别。轩辕自动驾驶系统的核心算法针对卡车的特性和用户核心需求，突破性解决了长距离感知、自适应鲁棒控制和节省油耗等技术难点。

轩辕系统感知到人眼无法识别的前方车辆

轩辕系统超长距感知算法 ULRS（Ultra Long Range Sensing）有机地结合了场景深度感知技术和前景车辆解析技术，有效实现1000米的超长距三维感知，误差控制在5%以下，达到业界最高水平。

而相比于乘用车，重卡车身长并且车头和车挂是柔性连接，加上载重波动大（空/满载重分别为16吨和49吨），在行驶、制动、过弯、变道上的感知距离和响应速度都有更高要求。对此，轩辕系统独有的自适应鲁棒控制算法ARC（Adaptive Robust Control），通过车身瞬态控制和间接挂车姿态控制，可以在不同载重和路面情况下将车辆横向控制误差保持在10厘米内。

在安全性得到保障之外，嬴彻科技还通过自动驾驶系统帮助重卡降低了使用成本。轩辕系统的节油算法FEAD（Fuel Efficient Autonomous Driving）通过海量驾驶行为数据，自主学习最优的驾驶策略，包括长时精准预测LTP（Long Term Prediction），智能决策IDM（Intelligent Decision Maker) 和发动机在环规划器VIP（Vehicle-in-the-Loop Planner）等，尽可能多地让发动机工作在最佳燃油经济区，综合油耗比老司机再降5%，单车每年可节省1.5万元油费。

搭载车规级高算力平台

由于重卡车身庞大，盲区多，需要监测的角度也超过普通乘用车。因此，重卡在自动驾驶下就需要搭载更多传感器。据了解，轩辕自动驾驶系统搭载三颗激光雷达，包括一颗主激光雷达和两颗盲区激光雷达，同时配有毫米波雷达、三目摄像头、后视摄像头、周视摄像头等传感器，共同构成了轩辕自动驾驶系统的感知系统。而众多传感器产生的实时数据和高速场景下达到快速响应需求，就需要自动驾驶系统具备更高算力平台。

轩辕此次发布的计算平台，具备高算力、高能效、高安全的特点。算力可达245TOPS，可满足至L4的算力要求，能效比高达1.53TOPS/W；通过双硬件冗余设计和全链条安全防护，确保安全可靠。轩辕计算平台的架构全部由嬴彻科技自主研发，可兼容多种自动驾驶芯片，灵活实现从L2到L4的多种配置。

轩辕系统针对功能安全和信息安全，设计了独有的安全管理系统SMS（Safety & Security Management System）。该系统充分利用轩辕计算平台和车辆的冗余设计，实现了软件多路可用和主备系统的智能切换，系统可以在20ms内自动检测处理2000余种各类问题。同时，安全管理系统也严格遵循信息安全标准ISO/SAE 21434，保证车上软件和数据的安全可靠。

轩辕系统直接面向卡车量产，充分考虑整车集成和控制的需求，通过与主机厂和国际Tier 的实际量产应用与检验，设计了面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增99种线控底盘功性能定义。

四大行业首创实现年底量产

对于自动驾驶技术而言，最难的就是商业化落地这一环。能否将自动驾驶技术顺利应用将决定着该技术发展的速度。

通过与国际零部件公司，和东风商用车、中国重汽这些国内头部卡车制造商联合开发L3重卡，嬴彻科技已将轩辕自动驾驶系统集成到国内最新一代商用车整车平台，同时与主机厂合作实现了四大行业首创。

行业首个全冗余线控底盘。在转向、制动、供电系统均有多重冗余设计，保障车辆行驶安全。

行业首个L3/L4卡车车规级硬件套装，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头在内的传感器布局可覆盖360度感知，其安装设计与车身造型一体化，并具有防尘和自动清洗功能。

行业首个面向L3的人机交互系统。通过DMS驾驶员监测系统、驾驶员手环、自动驾驶AD开关和中控交互大屏、灯带、语音提醒、预紧安全带和震动座椅，提供“听觉、触觉、视觉”的全冗余人机交互，让每一程运输安全轻松。

行业首个网络安全设计方案，在云、管、车端入口、车端咽喉、车内网络、零件6层布局，纵深防御，可应对300多个不同商用车应用场景下的潜在攻击路径，抵御各类恶意安全入侵。

目前，该量产合作方案具备完整严密的L3重卡测试流程、标准与工具，包括 SIL，HIL，DIL，LST和ORT。自动驾驶功能性设计验证覆盖典型ODD场景500多个，以及不同温区和冰雪多种考验。整车坏路加速耐久测试要求150万当量里程，全国主要干线可靠性耐久测试要求200多万公里；自然交通流SIL虚拟里程要求1亿公里。按照规划，东风商用车和中国重汽都将在今年年底前量产交付搭载轩辕自动驾驶系统的L3级自动驾驶重卡。

发布会上，嬴彻科技创始人兼CEO马喆人表示，“自动驾驶技术将对货运行业产生颠覆性变革。我们将坚持轩辕系统的全栈自研和量产驱动，坚定走渐进发展的技术路线，加速量产车落地、商业运营闭环和数据闭环，这是最快、最高效实现L4无人卡车的方式。我们期待覆盖全国的嬴彻货运机器人网络将汗水物流升级为智慧物流。”