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2021年9月15日，小鹏P5正式上市，新车共推出6款不同配置的车型，补贴后售价为15.79-22.39万元，并提供460km、550km及600km三种续航版本供消费者选择。P5作为小鹏汽车旗下第三款产品，同时也是首款搭载激光雷达的量产智能汽车，定位为紧凑型纯电轿车并将于2021年10月底开始启动交付。

外观方面，新车外形依旧采用了小鹏家族式X ROBOT FACE前脸，整体设计风格与小鹏P7比较接近，依旧是采用贯穿式头灯组设计，细长灯带横贯前脸，并在此前量产车型的基础上进行了重新排列组合。日间行车灯呈现出“X形状”，恰好与小鹏的LOGO相互呼应。

从侧面看，小鹏P5实际并没有比P7短上太多。除了较高的座舱以外，较长的前后悬也是造成视觉差异的因素，与P7修长的造型和短前悬形成鲜明对比。具体参数上，小鹏P5的长宽高分别为4808/1840/1520mm，轴距2768mm。

尾灯的设计上，小鹏P5采用了一体贯穿式的设计，与前大灯造型相呼应。不过，尾部看上去与比亚迪秦PLUS DM-i车型太过相像，造型上十分相似，可能是因为两款车在设计上都采用了当下比较流行的设计元素吧。

内饰方面，新车采用了环抱式座舱设计，全液晶仪表尺寸为12.3英寸，再配合15.6英寸的竖幅中控大屏，整体科技感非常强。值得一提的是，基于这块屏幕，P5也首次搭载了基于Xmart OS 3.0系统为核心的交互座舱，车机更快更流畅，可拓展性也更强。工艺和用料上小鹏P5算是新势力中比较出色的，内饰采用了大量的软皮质包覆，细节和各个接缝位置处理的还算出色。

在自动驾驶层面，460E、550E车型配备XPILOT 3.0硬件，拥有5个毫米波雷达、12个超声波传感器、13个自动辅助驾驶摄像头、1套亚米级高精定位单元。550P、600P车型配备XPILOT 3.5硬件，在460E、550E车型的硬件配置基础上增加了2个激光雷达，并可通过选装XPILOT 3.5智能辅助驾驶系统，从而成为全球首款具备城市NGP功能的量产智能汽车，NGP的适用范围也将从高速/快速路扩展至城市道路，并同时升级了高速NGP-L、VPA-L 跨楼层停车场记忆泊车、ACC-L、 LCC-L等功能。

在动力和续航方面，小鹏P5全系搭载一台最大功率155kW，峰值扭矩310N·m的驱动电机。根据车型版本不同，该车的续航里程拥有三个版本可选，分别是搭载电池容量55.9kWh（磷酸铁锂电池）的车型，NEDC续航里程为460km；搭载电池容量66.2kWh（三元锂电池）的车型，NEDC续航里程为550km；搭载电池容量71.4kWh（三元锂电池）的车型，NEDC续航里程为600km。