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NIO Day 结束后，Innovusion也首次对外展示了搭载在ET5、ET7上的猎鹰半固态激光雷达。猎鹰采用1550nm光源，二维微转型的扫描方案，探测视场角为水平120°，垂直25°，10%反射率下最大探测距离250m，可配置帧率10FPS。

Innovusion的产线联合均胜电子改装而来，现阶段的年产能是10万台规模。Innovution对AutoLab表示已经开始为ET7批量供货，能够满足ET7按时交付，产能上也能足够满足蔚来的订单需求。

Innovution猎鹰激光雷达主要有两大优势。第一是采用1550nm光源，探测距离有优势。第二是具备在FOV内，ROI水平、垂直2个维度动态可调整。

更具Yole的报告显示，905nm是市场主流方案，具有上下游供应链更成熟，成本更低的优势。1550nm的优势在于，波长超过1400nm，因此进入人眼后可以被角膜和晶状体强烈吸收，能量就无法达到视网膜，不会对视网膜造成伤害。

1550nm光源不会伤害到视网膜，因此厂家可以使用更高的功率以及更长的曝光时长，帮助激光雷达看的更远，Luminar的产品功率便是普通905nm产品的约40倍。

普遍来说采用905nm光源的激光雷达，10%反射率（纯黑物体）下探测距离最大可以做到150m。Lunminar和Innovution都是1550nm激光雷达的先行者，可以将10%反射率下探测距离做到250m。

对应到实际道路上，约等于能看到，250米外黑色车辆，150m外的行人，140米外的轮胎，以及120米外的雪糕筒。总体而言，道路上能对我们驾驶决策产生干扰的障碍物，都能保障探测距离在100米以上。

我们自己开高速时，安全行驶的建议跟车距离是150米以上，这意味着着在150m以上距离感受到前方危险时，才有足够的时间采取避让或刹车。对智能驾驶也是如此，高速场景150m以上就是安全红线，如果想要兼顾舒适性，避免急刹车，250m就是更优的选择。

现阶段厂家选择激光雷达，普遍是和自身技术发展需求所匹配，例如小鹏为了城市道路NGP能快速落地所采用的Livox方案。可以看出Innovusion 猎鹰是一款更善于远距离探测的产品，在探测距离和分辨率上有一定优势，在成本上会高一些。因此蔚来接下来的功能，首要功能可能更多在于提升NOP的安全性及舒适性。

Innovution猎鹰激光雷达的第二个优势就在于ROI四向动态调节。我们此前文章科普过速腾聚创M1的ROI动态可调，两者存在一定的差异。首先ROI就是注意力需要高度集中的区域，我们在不同场景下开车的ROI是不同的，例如高速场景需要看的更远，ROI大概只占视野前方的1/4，其他区域其实基本不会产生干扰我们驾驶决策的信息。

ROI的动态调整，可以将激光点云更集中在ROI中，使得对驾驶产生影响的区域内，被打上更多的点，输出分辨率更高的信息，提升对某一障碍物的置信度，帮助做出更好的决策。

举两个应用场景。首先就是开高速公路，可以将ROI集中在视野前方，能够更快感知到远距离的静止车辆或桩桶等障碍物，提前给到感知结果，帮助决策规划出避让的路线。

其次是和高精地图融合，例如告知前方500m是弯道，就可以提前让激光雷达的ROI偏向弯心一点，这就能提供更全面的弯道信息。类似的例子还有很多，ROI动态调整对激光雷达而言会逐步成为刚需，因为我们驾驶的场景千差万别，ROI也有所不同，如果想要将激光雷达作为主传感器，就一定的具备ROI动态调整，匹配不同场景感知的需求。

Innovusion之所以能够实现两个维度的ROI动态可调，得益于其二维扫描的方案，需要调整伺服电机的转动速度，使得转镜能够在ROI区域内以更满的速度转动，以打出去更密集的点云。

Innovution提供给蔚来的激光雷达，目前看来更多还是匹配高速看的更远的场景，在城市道路行驶中，可能还是会给到视觉算法更高的权重。李斌在NIO Day后的访谈中表示，蔚来2021年在智能驾驶自研研发中做了很多的努力，目前已经有1000人规模的团队在做，预及ET5交付时，便能体验到NAD功能，拭目以待！