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小鹏P7撞了，在辅助驾驶启用下。

天黑请闭眼，昨日，一辆辅助驾驶启用状态下的小鹏P7，径直撞上一辆侧卧在路中央的汽车，所幸，该事故没有人员伤亡。

天亮了，昨晚有车撞了，现在有请事故车主和小鹏发言。

车主：上国道后我开启自动驾驶，十几公里后，遇到前方有一个已经侧翻在路上的事故车，车辆未警示，也未做出任何避让动作，我踩刹车也没有反应，车速反而还在上升。

小鹏：车主应当是启用了ACC+LCC（自适应巡航加车道保持），事故因车主没有保持对车辆前方环境的观察并及时接管车辆所致。已积极联系车主，为车主安排代步车，并沟通维修事宜。

交警部门：经调查判定，结论符合小鹏所述，发言完毕。

从现有的发言来看，大概率是车主未规范使用辅助驾驶，恰好又遇到了当下系统搞不定的场景，发生了此事故。换句话，赔钱是不可能的，也是不合理的。

而且从车主的发言中，看到车主使用了“自动驾驶”，这也一定程度揭示车主对自己车辆的功能并不熟悉，事故的发生有部分“必然性”。

此外，车主用“自动驾驶”的字眼，说明小鹏的对此前擦边球式命名的负面影响，消除的还不够。

为了方便理解这个事件，我要切换到“说书人”身份，来给大家举个例子。

在你家小区的出口，有一面透明玻璃墙，物业为了防止有人误撞玻璃，特意在玻璃上涂了个红色的警示带，还给每个业主发了一个小册子，上面写着如何正确从玻璃墙旁边的门进出。

但同时，小区物业为了评选“最干净小区”的称号，又必须把玻璃擦地干净如空气，还承诺到2026年，会替换成一种可自由穿梭的玻璃墙。

正常情况下，大家相安无事，但一天有人走路爱玩手机，撞上了玻璃墙，还和物业起了争执。

你可以说业主没认真走路，也可以指责物业没有真正从用户体验角度出发，为什么要在空气和玻璃之间混淆视听，增大了业主撞玻璃的风险。

这个时候会有熟悉键盘操作技巧的侠士站出来怒喊，渐进式推广空气玻璃就是耍流浪，要么直接一堵水泥墙，要么搞能自有穿行的空气玻璃，还引经据典，西边的谷大人家的院子就是这么做的。

但是大侠有没有想过，直接一堵水泥墙，让那些认认真真走路，在规则约束下享受玻璃墙美好的业主怎么办？

让90%以上认真的业主，为其他业主的不认真买单，这算哪门子的道理，自我约束可不是一种牺牲。

所以，此题无解，爱咋咋地，大家各自摆烂就好。

听完故事，细节还是要盘一盘。为什么一辆静止的车，翻个个躺着系统就不认识了？车企们在想解决方案了么？啥时候能解决？

侧卧的诱惑

这本质上是一个“狼来了”的故事。现阶段多数车型的辅助驾驶方案，是摄像头+毫米波雷达的后融合感知方案，而这类方案对静止的侧卧车确实“能力有限”，特斯拉也吃过亏。

这种方案可以理解为系统同时用摄像头，和毫米波雷达探测信息，摄像头的视频画面像素高，但缺少距离信息。

毫米波雷达带回来的带距离的点云，但像素极低。这两个信息都会输入做后融合处理。后融合就是两种传感器对同一目标都会输出数据，但系统会针对不同场景不同信息给两种传感器的输出加权重，权重决定着这件事信谁的。

由于毫米波雷达的信息分辨率低，它只能告诉系统，前方X米有怎样速度状态的障碍物，但是不知道障碍物是啥。

针对移动的障碍物还好办，系统多数情况下直接选择相信毫米波雷达就行。但是对于静止障碍物就难顶了。

路上的信息，大多数都是静止的，且不会对行驶路线造成影响，例如绿化带、路牌、龙门架、天桥等等。这就如同“狼来了”的故事，无效信息给的太多，系统就选择直接过滤了。

但路面环境的静止信息。除了上述之外，还有很多真敌情，例如静止车辆、桩桶、玩123木头人的小朋友，以及这次的侧翻事故车。

因此，现阶段的做法就是通过机器学习，识别路面上各类物体，给他们分类，然后判断是否相信毫米波雷达返回的距离信息，遇到该刹车的障碍物就刹车，其余的静止信息继续忽略。

小鹏XPilot3.0已经对各类车尾很熟悉了，对桩桶也做了学习，如果这次的车是正常姿势，或者侧卧的车主能及时在道路前方摆上桩桶，那系统大概就能识别并提醒接管了。

但是侧卧的车辆，着实是为难AI了，这就是给一个从没见过螃蟹的人一只螃蟹，他当然束手无措。人类不能很难对认知范围外的事物有正确看法，机器也一样。

这是病，得治

这种状态很危险，所幸车企们已经在行动了。我们回到问题的关键，摄像头分辨率高但没距离信息，毫米波雷达有距离信息但分辨率低，那能有一个带距离的高像素信息不就结题了？

特斯拉、小鹏、蔚来、理想等车企都沿着这条思路做了方案。特斯拉的方案是去掉毫米波雷达，通过单目立体视觉算法来估算出前方道路的距离信息，从而规划出安全的可行驶区域。

小鹏、蔚来、理想等多数车企，选择了激光雷达，一种本身就能输出高分辨率点云信息的传感器。

小鹏P5和小鹏G9，以及换代的小鹏P7，都将搭载半固态激光雷达，这通过激光点云算法就能输出一个精准的障碍物方位，及可行驶区域，能够有效防止此类的碰撞。

目前小鹏G9、理想L9、蔚来ET 7、蔚来ET5、蔚来ES7等车型都搭载了半固态激光雷达，10%反射率下最远探测距离在150m-200m之间，也就是说最少能提前150米看到黑色的静止车辆。

而这一次，系统不用去管它是正着的，还是侧卧的，减速停车或者变道就完事了。