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在自主品牌车型也加入了高速NOA功能的竞争中之后，新势力们的高速领航辅助功能就不再那么“光鲜亮丽”了，所以新势力们的辅助驾驶很快就进入了“巷战”阶段，谁能在城市辅助驾驶功能方面占得先机，就成为新势力们分秒必争要去争取的了。

在得到了使用广州市的高精地图许可后，小鹏的城市NGP功能（CNGP）已经率先在广州落地，这也标志着辅助驾驶真正开始进城了。其实之前我们已经在网络上看过很多之前小鹏在广州城区内的CNGP路测视频，对于小鹏的这套CNGP有了一些初步的认识。

小鹏CNGP依然是辅助驾驶

而目前小鹏已经正式推送了广州的城市CNGP功能，小鹏P5车主们已经可以正常使用了，也就说目前我们在评测的，就是实在的量产功能。前不久，我们进行了超过35公里的小鹏CNGP的评测工作，接下来就以我们的视角，看看小鹏的CNGP功能体验如何？

要提前明确一点，无论是高速NGP还是CNGP，目前这些功能依然是辅助驾驶，不是自动驾驶，人依旧能够主宰车辆的一切驾驶动作。

之前我们体验过了小鹏的高速NGP功能，那些自动变道超车、自动汇入车道、以及语音提示等功能，都给我们留下了不错的印象，而来到城市工况下，大部分高速NGP中的功能，依旧适用于城市CNGP中。

不再怕被加塞，龟速车也不惯着

首先，小鹏的CNGP做到了非常守交规，小鹏P5在开启辅助驾驶后，会严格按照道路限速来行驶，由于自身的感知系统和高精地图的使用，使得它可以充分了解道路限速，地面标线以及路牌指示牌等信息。我们会看到一些车企的辅助驾驶对于道路法规的遵守程度不高，比如会压实线变道，或者更随车流“随大溜”的超速行驶，这些行为其实是把驾驶者放在了不利位置，因为如果目前的辅助驾驶发生事故，驾驶者永远是承担最主要责任，车企能够找理由把自己的责任撇除干净，但一些错误确实是车辆造成的。

小鹏P5在开启CNGP后，跟车距离控制得不错，其实在高速辅助驾驶方面，很多方案就会被吐槽，因为跟车距离远，常常被加塞，而且被加塞后车辆还会重刹，让驾乘体验变得很不舒适，这部分其实不单是高阶辅助驾驶要注意的点，一些带有L2级辅助驾驶的车型，也存在跟车距离不好控制的问题，也会导致驾驶者不愿意使用辅助驾驶。小鹏P5对于跟车距离控制在3米左右，甚至会更近，这种距离可以减少被加塞的情况发生。

路面上经常会有一些“龟速车”，又被称为“移动障碍物”，会极大影响通行效率，而目前的ACC自适应巡航功能，就只能跟着龟速车走了，而小鹏的CNGP也有自动超越慢车的功能，当它识别到慢车，并且侦测到附近的道路情况可以实现超车时，它会迅速地变道而后超越慢车，整体动作比较像老司机，高速上的车距一般比较大，实现超车相对容易，而城市道路情况复杂，要想实现超车动作，就更需要充分的感知硬件了。

小鹏P5的感知方面包括了2颗安装在左右两侧雾灯处的，来自大疆揽沃的定制版车规级激光雷达，还有5个毫米波雷达、12个超声波雷达、4个自动辅助驾驶环视摄像头、9个自动辅助驾驶高感知摄像头，一共32个感知传感器，还有高精地位单元，有CNGP的车型还选装了高精地图。

这些感知硬件再配上拥有30Tops算力的英伟达的Xavier芯片，能够为小鹏P5的高阶辅助驾驶得以实现。

前视双目摄像头可以非常清晰地观测到红绿灯的变化，这对于城市辅助驾驶来说非常重要，因为小鹏P5并没有车路协同单元，所以它就是依靠纯视觉的能力。在一些复杂情况下，比如进入隧道等出现路面上下分层的时候，小鹏P5的车机上能够清晰地显示出车辆在哪一层，并把正确的地图显示出来，其实这一点小鹏做得还是挺早的，小鹏在跨楼层自动泊车时，就已经把分层这件事玩得挺明白了。

车辆对于无保护的左转和右转，目前做得也比较好，这部分就更加考验车辆的自身感知能力，因为目前中国路口复杂的交通环境，特别是人、车、非机动车、异型车等混行在一起的时候，简直就是辅助驾驶或者自动驾驶的噩梦场景，因为干扰项实在是太多太复杂，国外的特斯拉FSD在这种条件下大部分情况都会直接把控制器交给驾驶者，退出FSD，而小鹏目前做得已经不错了，对于时机的把握和处理已经很有提升，而且你可以轻点油门，给车一点“信心”，这种操作方式还适用于很多辅助驾驶系统在“犹豫”的情况下，你给一点儿信心，它就能继续工作。

点刹有些多，需要驾驶员多给“信心”

接下来我们说一点还可以再改进一些的点，CNGP比较频繁的点刹其实是可以进行改进的点，频繁点刹有可能是因为感知系统“太紧张”，遇到一点情况就会触发刹车，这部分是不是可以再降低一些灵敏度，而又不破坏总体的功能发挥效果，因为在人类驾驶员开车过程中，能够在一些情况下不必踩刹车，松开油门滑行就可以化解一些问题，这样可以保证更好的驾乘舒适性。

还有一点就是面对一些违停车辆，或者其他占道行为时，系统还是会“傻”在这里，不敢越过实现借对向车道进行避让超越，这方面就是太守轨迹造成的“两面性”，因为系统还不能决策到底能不能“违章”，而这方面要想做出判断，其实是挺难的，一些情况下连人类驾驶员都不好判断，所以系统目前这种表现也算是正常。而前面我们提到过，一些车企的方案会更大胆，特斯拉目前的FSD就会越过实线去避让，这方面的标定很有可能会困扰自动驾驶的落地。

目前这套辅助驾驶已经没有什么其他硬伤，这要就是还有一些小细节需要优化，就比如自动超越慢车或者变道，高速NGP中，小鹏P5的变道动作就很猛，如今在城市道路中依旧很猛，会让驾驶者有些信心不足，虽然系统的感知甚至远超越了人类的感知精度和范围，但是不能提前得知车辆的意图，都会让人比较紧张。尽管小鹏的CNGP在做每一个动作的时候，几乎都会提前几秒有语音提示，而在一些情况下，语音会提示会滞后，你甚至还会听到小P的道歉，如果能把这些小细节再进行前置，让驾乘人员更早了解车辆意图，动作再柔和一些会更好。

最后一个小点是在硬件方面，小鹏P5拥有DMS驾驶员监测系统，而且也有脱手监测功能，而小鹏P5是通过测量方向盘转动扭矩来实现离手检测功能的，缺点是测量时需要转动方向盘，所以会频繁出现需要驾驶员轻拨方向盘的提示，如果使用了电容式传感器测量，就会有更好的体验，无需转动方向盘就能清楚驾驶者的手部位置。这种测量方式利用单芯片即可实现，成本并不会提升太多。

总结

这一次我们测试的小鹏CNGP，已经是量产的版本了，总体可以给到80分以上的评价，城市辅助驾驶功能，目前只有小鹏和极狐进行了推送，适用范围还不大，而小鹏在现有硬件条件下做出的功能体验，已然不错。

而今后小鹏G9的XNGP，全场景辅助驾驶应该会带给我们更好的体验。硬件水准更高，激光雷达性能更强，芯片算力是现有CNGP硬件的16倍以上，更高的车身先天拥有更好的视角，这些都是小鹏为今后更强的辅助驾驶功能打下的基础。同时，大家也可以期待一下今晚的小鹏科技日，会有更多的技术进展向我们分享。