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小鹏城市领航辅助驾驶的体验感可以用惊喜形容。

文丨智驾网 黄华丹

10月22日，周六，晴，广州的街道车流、人流混杂。智驾网体验了小鹏刚刚完成推送的城市领航辅助驾驶功能。

9月17日，小鹏CNGP首先向部分广州用户开启推送，10月21日晚间，面向全广州用户推送。

目前国内宣称上车城市领航辅助驾驶功能的车企除了小鹏，还有极狐和魏牌。其中极狐阿尔法S华为HI版也于9月23日开始在深圳推送NCA，而魏牌摩卡DHT-PHEV激光雷达版则预计到年底交付。

目前，CNGP功能的落地还依赖于高精地图的覆盖，当前落地的仅广州一城。

而根据10月24日小鹏科技日上公布的基于G9 Max版的 XNGP发布规划，2023年上半年发布城市NGP，支持广州、深圳、上海三城。全国范围内所有无图城市开放识别红绿灯并直行通过路口能力。2023年下半年大部分无图城市开放变道、超车、左右转能力。2024年全场景打通，实现从车位到车位的智能导航辅助驾驶能力。

此次我们体验的小鹏CNGP是率先在小鹏P5上落地的版本。传感器方面，小鹏P5激光雷达版搭载2个激光雷达，12个超声波雷达，5个毫米波雷达，13个高感知摄像头和1套亚米级高精定位单元。

首先总结整体感受：惊喜。在大部分正常路段，CNGP表现出色，起停、换道、避让、识别信号灯、路口左右转等场景都能应对自如。整个体验过程中，除了旁车超近距离插入，路口多方向车流汇入等情况下主动接管，以及在环岛汇入车流较多等场景系统请求接管外，整体系统使用感流畅。

出发前，小鹏汽车的工作人员也再三强调CNGP虽然已具备较高等级的辅助驾驶能力，但目前仍属于L2级别的辅助驾驶系统，仍需人机共驾，在该接管的地方需要接管。

对于其功能，小鹏官方的表述是：开启城市NGP后，车辆能够完成本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务，并能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等典型城市路况交通行为。

智驾君体验的感受是，CNGP实际已接近L3级别有条件自动驾驶能力，且实用性很强。开启CNGP后，驾驶者只需关注路况，在系统无法应对的复杂场景提前接管即可，而不再需要关注导航、路线等其他信息。

如果以是否愿意在日常生活中使用CNGP来评价，智驾君的答案会是愿意。

当天的试驾路线总长约40公里，时间为周六上午10点至12点之间，路况包括城市路段、施工路段、城市快速路、拥堵路口等。

在可开启CNGP的路段，向下拨两次拨杆即可开启城市领航辅助驾驶功能，地图上的方向盘将被点亮。这和特斯拉的Autopilot开启方式是一致的。关闭CNGP的方式同样包括踩刹车，转动方向盘，以及向上拨动拨杆。

在正常行车时，系统会根据当时所处路段的限速情况自动调整车速，如果前方车辆车速过慢，系统也会主动变道超车。不过，相对来说，系统会在跟车一段距离后再选择超车，如果驾驶者觉得太慢，也可以主动打灯让车辆变道。

系统可识别红绿灯，根据信号灯停车、启动。无论直行、右转还是无保护左转都非常顺畅。当绿灯读秒时，系统会适当评估当前的距离，如果能够通行，在限速范围内会加速通过。此外，按照现行规则，如果黄灯时车辆已经出线，系统也会加速通过。

此外，目前的系统还能做到识别前车转向灯，更好地识别前车插入意图。

根据导航行驶时，系统会选择固定车道，在地图上以标蓝的方式展示。一般在转弯时，系统会选择车道最靠外侧的路径转弯，在前方即将左转时，系统也会提前换到左转车道。而在隧道中，系统会默认车辆靠最右侧车道行驶。

对于这种设定，有人认为城市领航辅助驾驶功能无异于有轨电车的开法，都是在设定的车道之内行驶。

对此，小鹏汽车给出的解释是，目前，在整体算力有限的情况下，为车辆选择既定的车道是一种成本更低的做法。小鹏P5使用的是英伟达Xavier芯片，算力30TOPS。在没有特殊情况时，车辆按照既定规则在选定的车道行驶，当出现需要计算的情况时才根据实际情况进行决策。这样可以在尽可能节约算力的情况下保证驾驶的顺畅。

不过，由于车辆会倾向于在既定车道行驶，为了回到设定的车道，有时会采取相对激进的策略，以较为突兀的形式变道。

对此，小鹏方面也表示，后续随着算力的提升，以及系统的进一步优化，车辆将可按照实际路况实时主动选择车道。

在路况相对较好时，系统的自动变道非常流畅，在一段路边有两轮车的路段，系统连续多次执行变道，且切换过程流畅，可以说是非常老司机了。

目前，小鹏CNGP的行驶路径会在其SR自动驾驶环境模拟显示上展示。包括后续将走哪个车道，前方是否将变道、转弯，可使驾驶者对后续的行驶路径有所准备。

同时，针对部分场景，语音交互助手小P也会主动提示。例如，在系统准备变道时，会提前打转向灯，如果发现后方有车无法变道时，小P会提示，为了安全先等一等。

而在遇到无法应对的复杂路况时，小P也会主动提出帮帮我吧。

小鹏为其CNGP所做的人机交互可以说非常人性化，全程体验完后，一定程度上，智驾君已经将CNGP视为一个陪伴共驾的半熟老司机。遇到系统无法应对的场景时，驾驶者就需要干预接管。在处理完特殊情况后，回到正常路面，只需重新开启CNGP，系统又会继续接管。智驾君认为，在熟悉系统的驾驶逻辑后，CNGP确实将成为非常好的共驾伙伴。

当然，在整个体验过程中，CNGP确实会遇到多个无法应对的场景，例如在路口多个方向有车流汇入，同时还有横向插入的异形大货车时，系统会变得有些不知所措的迟钝。而当后车以极近的距离插入超车时，系统也会来不及反应，需要及时接管。

此外，智驾君也经历了部分CNGP表现不够顺畅的场景。

例如，由于算法设定的逻辑是不能压实线，当所在车道前方有车辆停下，右边也有车辆，而左侧车道虽然空着但为实线时，车辆会停在原地不做反应。

而当侧边有大车经过时，车辆会采取在车道内稍避开大车的策略，这是符合人类司机的行为模式，同时车辆会稍稍减速。但在经过公交车站时，减速会非常明显，即便车辆所在车道前方并没有车，公交车也还停在原地，车辆也可能将速度减到非常缓慢。

此外，当道路由双车道变为单车道时，CNGP采取的策略也是偏向保守，即便是自己的路权也会停车等其他车辆通过后再行驶。

小鹏的技术人员表示在此类情况下，CNGP的逻辑确实是采取相对保守的策略。此时可以选择接管，也可以踩电门的形式阻止系统减速。小鹏的说法是，踩电门是给系统一点信心的表示，告诉它你还在。

总体而言，作为辅助驾驶，小鹏的CNGP体验感非常出色。

而另一方面，当天多种场景的体验也让智驾君深刻体会到城市领航辅助驾驶的困难。相较于高速场景，在城市场景下可能遇到的不确定性之多可能是指数级的增长。小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙表示城市场景在预测、规划、控制相关的代码量达到高速场景的88倍。

对于自动驾驶的实现，我们仍需多给一点时间和鼓励。