2021款丰田塞纳 配置方面，新车提供了5款车型可选，从高到低分别为四驱LTD版、四驱XSE科技版、四驱XSE版、四驱XLE版、四驱LE版。作为入门版LE车型，新车配备了方向盘加热、前排座椅加热、手机互联、17英寸轮毂、9英寸中控屏、电动座椅、三区空调、ACC自适应巡航、车道偏离和盲点监测等功能。四驱XLE版在此基础上增加了电动滑门和电动尾门以及倒车影像。

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四驱XSE版配有无线充电、20英寸轮毂、四区空调、运动悬挂以及运动外观套件。四驱XSE科技版如名字一样，在科技配置上增加了JBL音响系统、无线耳机、遥控器、120V/1500电源插座以及前部雷达。四驱LTD版作为顶配车型，配置上可谓十分丰富，相对于科技版增加了高级随转LED大灯、前座椅通风、前排座椅记忆系统、第二排座椅加热、360度全景影像、氛围灯等功能。

2021款丰田塞纳中控台桃木镶嵌更显品味雅致，空调控制面板与中控大屏采用了一体连接式设计，这样的设计在驾驶途中更方便操作，尤其是空调采用的物理按键是非常实用的，有利于在驾驶中盲操作，虽然看起来十分简洁，富有科技感，但是有些功能并不适合盲操作，这就为驾驶员增加了一份危险性。 

2021款丰田塞纳2.5混动内部空间非常大，充分发挥了MPV的优势。 ，第二排座椅 的腿部支撑，放倒第三排座椅，加上腿部支撑，完全变成了两张摇篮床，让长途 旅行多了一份舒适。宽敞舒适后座空间，配上该车安全稳定的行驶系统，保证途 中也能舒适地谈上生意。