ES350的前排空间很宽敞，尽管配备了全景天窗，头部仍有较大的余量。驾驶员座椅的调节范围和项目很多，甚至超过了许多更到级别的轿车。另外两组座椅记忆和电动方向盘和后视镜是联动的，但长时间的驾驶之后，腰部还是有些疲劳感。仔细观察发现ES350的座椅坐垫和靠背都比较平，在支撑结构上可能适合美国人的身材，对于亚洲人来说，ES350的座椅有些太宽太软了，这种类似大沙发一样的座椅短途乘坐特别舒服，对震动的吸收也非常有利，但长途行车难免有感觉支撑不够。

ES350的内部设计也充分考虑了典型美国家庭用车的需要：车内有足够多的可以放置饮料瓶和杂物的空间。中央扶手箱的设计很巧妙，按住开关向后滑动后留出的空当正好可以放下饮料瓶，向上掀起后发现内部空间很大，还有一个可以滑动的夹层放置一些零碎物品。

ES350的前排配置相当高，分三档调节的加热/通风座椅配合空调效果很好，座椅的加热和通风功能整合在一个选扭上，位与扶手箱之前的位置虽然不便观察，但旋钮各档的手感很清晰，在处于“关闭”状态时有一个明显的阻尼力，基本上不需要看着操作。

在停车熄火之后，方向盘会自动抬高并退到离驾驶员最远的位置。腾出的大量空间能够让驾驶员以非常体面的姿势上下车，特别是对于那些心宽体胖者更是莫大的方便。再次点火后系统能自动回归到上次熄火前设定的位置，虽然不是一个多么高科技的技术，却给人以很大的满足感，这种细节上的关怀正是日系豪华车的强项，在雷克萨斯E350上，这种让“驾驶汽车成为一种休息和享受”的感觉无处不在。

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