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在今年小鹏「1024科技日」的前一天，我们抢先体验到了小鹏P5「全场景智能辅助驾驶」，感受其城市与高速NGP之间能否形成一个闭环的打通？根据小鹏在智能驾驶下半场的布局，此次我们体验的「全场景智能辅助驾驶」将会在2023年上半年上线，从时间节点上来看，我们不应该以一个「交卷」的姿态来进行考量，更多的是探索这一方案的可行性。

激光雷达也只是「城市NGP」的开始

此次我们试乘的小鹏P5在硬件方面，搭载的是英伟达 XAVIER 芯片，并采用了13颗高清摄像头、12个超声波雷达、5个毫米波雷达以及2颗车规级激光雷达。其多重感知的融合方案，加上厘米级的定位能力，是为场景更加复杂的城市NGP提供了强大的硬件基础。

而城市场景和高速场景又有很大的区别，首先是路网的拓扑结构极度的不同。高速场景是一个全封闭的车道，不存在红绿灯，不存在特别大的穿行以及不存在各种各样无理由的交叉，但是城市场景会有红绿灯、行人以及逆行的外卖小哥的存在，所以城市场景对于小鹏而言是一个非常具有挑战的地方。

正如小鹏汽车自动驾驶项目总监 马君所说的那样，「如果把高速NGP预测与规划的难度比做小学生的考试，那么城市NGP大概是大学生考试的难度」，完全不是一个量级的存在。

此次全程15公里的路线是从广州四季酒店的地库出发，使用VPA记忆泊车驶出停车场，然后切换到城市NGP，再到城市快速路使用高速NGP，接着再开下去，穿过城中村，最后同样使用VPA跨楼层的驶入小鹏总部的地库，整条路线是一个点到点全链条的自动辅助驾驶。体验视频如下：

城市NGP带来的「惊喜」

1、红绿灯语义的精确识别

我们先来谈一下城市NGP表现比较好的地方，首先就是P5对于红绿灯语义的识别。我们知道其感知系统采用的是多重传感器融合的感知方案，在即将到达红绿灯路口时，首先结合高精地图对车道进行一个选择，对于红绿灯的识别，车辆主要是依靠视觉传感器进行的。

全程中并没有出现信号灯识别错误，导致闯红灯的现象发生，整体都是比较精准的，并且在车机系统中还能够进行一个虚拟的演示。

我们还在SR模拟界面中看到了丰富的道路信息，以及摄像头、网格线、公交车道等，但是整体还是比较粗糙的，其精度有待提升。

　2、顺畅的自主变道

接着就是小鹏P5能够在复杂的城市场景中顺畅的自主变道。关于在城市场景中的换道策略，首先是综合评估导航的路径，然后评估现在的车流量，进行一个预测和规划。在试乘的过程中，有时候你会无法区分是开启「城市NGP」还是「人工接管」，因为它不仅让你感觉像是一名「老司机」在开车，而且还是一名着急赶路的司机。

3、新增了丰富的语音提示

最后一点就是小P新增了丰富的语音提示。比如道路前方是一个红绿灯路口时，小P会提前告知红绿灯的情况；比如在通过道路狭窄路段时，小P会提示「这路有点窄，我们小心点」；比如在即将汇入主路时，小P会告诉你「汇入主路啦，请帮我看着点左后方」。

因为其依然是一个辅助驾驶，不是全自动驾驶，在适当的情况给予合适的提醒，建立一定的心理预期，提升乘坐的舒适感。马君表示，「因为自己开车和他人开车，以及心理预设一个机器在开车，还是有区别的」，所以语音提示后续还会进行一定的优化，「让驾驶员能够在合适的情况下明白车辆的意图」。

从能用到好用 还有一段路要走

尽管小鹏这一套「全场景智能辅助驾驶」系统，已经能够实现一个点对点的辅助驾驶，但整体的体验下来还是有一些需要后续优化的地方。

不足一：无法对施工路段的识别

我们在试乘的过程中，小鹏P5对于前方施工路段并没有进行一个识别，并且在车机中的SR模拟界面也没有对施工车辆和雪糕桶进行一个显示，这也是目前行业所面临的一个难题。希望接下来可以提升多个传感器之间的互相检测和验证，多方面的改进去避让施工路段。

不足二：频繁的采取制动

不光是我们此次试乘的车辆，在多辆试驾车中，都出现了车辆频繁制动的现象。马君的回答是「车辆四周出现一些想要超车的趋势时，车辆进行防御性减速，也有可能是在一些复杂的路况下，可能会出现一些雷达的回波，我们认为有一些可疑的目标出现，都会进行一个果断的刹车」。

并且车辆在进行制动的过程中，整体还是比较激进的，从乘客的角度来看，还是稍微缺乏一点舒适性。但是这一版本目前还只是演示版的状态，还在验证其是否「可用」，那么以「安全为先」的考量，也是可以接受的。

不足三：虚/实线识别不够精确

车辆在正常行驶的过程中，依然能够正常的区分虚/实线，但是在快到路口导向实线处时，还是存在一定概率的轧实线。马君的解释是「我们首先要考虑的是安全，虚/实线是后面要考虑的问题」。

但是如果把虚/实线的问题率先解决掉，又何尝不是提升安全的一种方式，这也许就是另一种思考的逻辑了。

城市NGP的研发理念

在此次的试乘体验，以及在试乘体验后的Q&A环节，我们也逐渐明白小鹏汽车在NGP开发过程中的一些研发理念。

1、首先要保证的就是安全。即使四周的车辆侵入意图并没有特别的明显，但是通过评估后进行一个减速的动作，即使这些减速会让乘客的舒适性降低，但它能够保证的是安全。

2、研发的流程是「安全、安心、舒心」这三个阶段。目前我们已经体会到了安全，以及尽可能的规避责任，但是不够安心，这也是小鹏下一阶段着重要解决的。

3、广泛听取用户意见。关于城市NGP会不会推出不同的「驾驶风格」，得到的答复是「首先确定的是高速NGP还是只有一个标准版，而城市NGP会不会推出从柔和到激进的驾驶模式，得进一步的调研后，再进行后续产品的开发」。

而这一次小鹏向我们开放体验的全场景智能辅助驾驶系统，仍然是处于一个演示版的状态。其核心是向我们展示这一套全新的技术架构，在面对城市场景时落地的一个情况，所以里边还会有很多毛刺需要去优化，但要保证的是在工程上，目前的技术方案可以落地。

全文总结

我们从XPILOT 3.5的到来，逐渐看到小鹏在利用全栈自研的优势，带来了后续的算法优化，这是一个闭环的过程。而对于为什么小鹏汽车要做全栈自研？何小鹏认为「越是在大变革的时候，越应该去做全自研，如果在稳定的时候，不应该做全自研，因为你没有人家的规模和工艺，要做更有价值的事情」。

在2022年的下半年，小鹏也将尝试自动驾驶出行运营，以此更快速地获取数据及驾驶场景，并逐步对长尾问题的收敛，这也是为什么全场景智能辅助驾驶系统的落地容易，核心还是要看落地的质量。

（图/文/摄：太平洋汽车网 崖雍）