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于 4 月份的 2021 上海车展进行全球首演的小改款雷克萨斯 ES 车系。除外观造型调整外，最主要也在内装导入全新的 12.3 吋触控荧幕，还搭载品牌最新世代的 LSS+ 2.5 主动安全科技。日前日本雷克萨斯已宣布，现行 ES 车系已售罄，小改款车型将于秋季上市。国内部分，新车可望在大改款 NX 车系上市后导入，时机可能落在 2022 年初，不排除最快在 2021 下半年即有正式信息。

现行雷克萨斯ES 车系最早是于 2018 北京车展发表。在 2021 上海车展的舞台上，则是正式揭开小改款 ES 的庐山真面目，新车最主要外观导入品牌最新世代的纺锤型水箱护罩，原厂强调其内部造型与厂徽的「L」字型相互呼应，一般车型而且还采用石墨灰涂装设定，至于 F Sport 则维持一贯的深黑色水箱护罩。头灯内部亦改采方型的三点式 LED 头灯设定。

小改款雷克萨斯ES 在内装布局上就有着明显更动，一如大改款 NX 采用与中央空调控制区整合的大型悬浮式荧幕，为了新增的触控机能，位置也前移 10 公分，但中央鞍座仍旧保留 Remote Touch 触控板，原厂也强调改款后的界面也更加便利于驾驶或副驾驶操作。而小改款后中央出空调与出风口统一以黑色钢琴烤漆面板整合，相比改款前更为简约。

新车最主要则强化安全防护能力，将雷克萨斯Safety System+主动安全防护系统，从过去的 LSS+ 2.0 版本、升级为品牌最新世代的 LSS+2.5。LSS+2.5 系统最主要追加 PCS 预警式防护系统追加路口转向、对于对向直行来车的侦测及警示机能，以及增加在路口转弯时行人穿越的预警功能。

动力部分新车并未有明显更动，一样提供 ES 200、ES 250、ES 300h、ES 350 等多种汽油与油电动力选择。而在维持 GA-K 前驱模块化底盘的基础下，小改款 ES 针对后悬挂导入全新的后下结构杆，强调能让整体动态更为平稳舒适，

随着现行车型在日本市场已售罄，日本雷克萨斯也已宣布，小改款车型将于秋季上市。除日本外，美国也已宣布新车也同在秋季登场。国内部分，新车可望在大改款 NX 车系上市后导入，时机可能落在 2022 年初，但不排除最快在 2021 下半年即有正式信息。