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相信大家前一段时间都刷到一个视频，即仰望U8成功登顶必鲁图峰。之所以引起大家的热议，主要的原因是仰望U8作为中国品牌的新能源越野车，成功挑战有“沙漠珠峰”的殿堂级越野圣地，越野迷们应该清楚当中的分量，仰望U8强悍的越野实力可见一斑。

说到越野能力，除了易四方等技术外，不得不提的就是仰望U8上搭载的云辇-P智能液压车身控制系统。到底强在哪？相比同级百万级越野车而言，这套技术又有哪些亮点？趁着这次技术分享会，我们好好聊一聊。

「云辇」智能车身控制系统，是比亚迪最新的“黑科技”，4月初已经正式发布，包括云辇-C智能阻尼车身控制系统、云辇-A智能空气车身控制系统、云辇-P智能液压车身控制系统、云辇-X 全主动式车身控制系统。

其中，云辇-P智能液压车身控制系统首次搭载在仰望U8上，随后也将应用在比亚迪F品牌。关于整套云辇技术的概况，可以翻看之前的解读文章（传送口：又来一王炸？解读比亚迪「云辇」智能车身控制系统）。

云辇-P智能液压车身控制系统，是一种软硬件结合的主动底盘控制技术，除了我们经常讨论的执行层（比如底盘高度调节、阻尼调节等）外，还包括了感知层、决策层，而且整套系统还可以支持OTA升级，这是云辇-P的一大亮点。

如果大家有了解过自动驾驶辅助系统的话，那这套系统的整体工作逻辑应该是不难理解的。简单来讲就是，它融入了感知与决策层，具备“主动思考”的能力，它可以根据当前的路况实时动态调整底盘的特性，以满足当前的驾驶需求。下面我先来看看“执行层”，它和目前主流的越野车也有很大的不同。

执行层：200mm高度调节、3级刚度调节、RTI值600+

首先底盘结构上，仰望U8采用的是带横纵梁的非承载式底盘框架，这是硬派越野车的必备素质。那云辇-P所配备的液压悬架系统其实挺复杂，主要包括复合弹簧、主动液压专用减振器、连续阻尼控制模块、多级刚度控制模块、四轮联动模块、姿态控制模块、多级缓冲蓄能器、悬架控制蓄能器、悬架电机泵模块等组成，是集机械、液压、电控三项核心技术于一体的车身控制系统，通过控制各关键零部件内的油液压力实现高度调节、刚度调节、阻尼调节、四轮联动、露营调平等功能。

说到这里，可能有朋友会问，为什么不使用空气悬架（毕竟是大多豪车的标配）。其实仰望U8定位越野车，是要考虑极限的越野场景的。液压悬架调节形式多、调节上限高，高强度使用下可靠性也更好，满足全天候野外驾驶需求。

另外一个疑问是，“为什么只采用了普通的螺旋弹簧？”，其实螺旋弹簧只是云辇-P系统中的弹性元件之一，在云辇-P还有另一弹性元件，那就是蓄能器，它通过液压管路和减振器内腔连通，组成油气弹簧，可以理解为云辇-P的弹性元件是由螺旋弹簧和油气弹簧组成的复合油气弹簧。

那下面我们来看下，这套系统能实现怎样功能，在具体的场景中又能带来哪些的体验。

悬架行程可调，可实现单轮独立升降。

首先是，悬架的行程可以调节，最大可达200mm，既可实现四轮同步升降能力，也可实现单轮独立升降，系统举升力高达5吨。这样可以带来那些好处呢？

比如，打开后备箱取放行李时，云辇-P能自动将后轴高度调至低状态，降低后备箱开口高度，便于取放行李。再如，迎宾模式下，车身能降低车身高度，便于乘客上下车。另外，像出入地库遇到限高也能主动去降低车身。

此外，由于四轮可以独立调节，还能保证车辆在不同状态下的载荷平衡。比如后备箱放入较重行李、乘客坐位不均等情况下，车辆可能会呈现姿态不平的状态。U8在关闭车门后，系统便会自动实时感知车身姿态，并通过四轮高度独立调节平衡载荷，保持车身姿态平衡。

最后不得不提的一个特色功能是“露营调平”，在静止状态下，可通过姿态控制模块独立控制四轮高度，使车身与重力方向的平面始终保持垂直，从而实现车内的水平，最大轮差可达到150mm。这样带来的好处是，野外露营的时候，就不用特意找很平坦的地方。

阻尼连续调节

其次是阻尼连续调节，算是主动悬架的基操了。那云辇-P智能液压车身控制系统通过连续阻尼控制模块，实现在不同工况下，精细化输出阻尼控制。尤其是在搓板路、石子路、坑洼路、山地、泥地等这些越野场景中非常常见的非铺装路面，进一步提升行驶的舒适性能。

悬架刚度三级可调

再次，悬架的刚度也可以进行三级调节。比如正常工况下，云辇-P处于一级刚度，更多兼顾的是行驶舒适性。如果车辆处于急加减速、紧急制动、高速过弯等激烈驾驶工况时，触发二级刚度，刚度可瞬时提升200%，进一步提高整车的支撑性，这样可以有效防止车身出现过大的点头、后仰、侧倾的姿态，保证舒适性同时，还能给予更强的操控信心。

当车辆在高强度越野遭遇飞坡跌落等紧急情况时，可应急触发三级刚度，车轮上跳所产生的减振器压力将被吸收到多级缓冲蓄能器中，能有效减少50%的冲击载荷。官方介绍，仰望U8可实现1.5米的安全跌落，这表现非常厉害了。

在越野过程中，难免会遇到交叉轴、炮弹坑的路况，容易出现单轮或对角轮悬空的状态，这样一来车轮就失去抓地力，通过性能会降低。云辇-P配备“四轮联动”技术，可以在车辆即将悬空的车轮减振器输送油液，从而拉大悬架行程，最大程度让车轮贴地，从而获得抓地力，保证四轮动力有效输出。也是得益与这个四轮联动功能，可使仰望U8的最大轮差达620mm，整车的循迹指数RTI值达600以上，这在同级车型中表现也足够突出。

提到越野性能，两个不得不提的指标就是通过性和最大涉水深度。在通过性方面，由于悬架高度行程可以调节，带来不错的通过性指标。比如仰望U8前后悬架调节行程最大可达150mm，手动模式下车身可升高80mm，这种状态下接近角达到了36.5°，离去角是35.4°，纵向通过角25.5°（豪华版车型）。

同样得益于大幅度的悬架调节行程，仰望U8豪华版无涉水喉涉水深度可达1m，如果是越野玩家版配备了涉水喉，最大涉水深度可提升至1.4m。当然，要安全涉水，对于车辆及零部件密封性能也是有要求的。官方表示，核心零部件防水防尘等级达到IP68，关键零部件最大承压也达到53Mpa，可靠性有保障。

感知与决策层：全方位感知

首先是感知层，它包含了驾驶行为、车身、路面、云数据、系统五大维度，能够通过50+个传感器实现全方位感知，一方面可以实时感知车辆的环境，另一方面还可以实时监测系统的工作状态，提升可靠性。

驾驶行为感知，这个比较好理解，可以通过获取方向盘转角、制动/加速踏板等信号，识别驾驶员意图，预测整车运动状态，实现多系统联动控制。

车身感知，是通过加速度、高度传感器及惯性测量单元等，进行实时信号采集，监测车身三向六自由度的变化，为车身精准控制提供信息支持。

路面感知，预瞄系统深度融合单/双目摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150m范围内的路面特征及高程曲线，识别精度高达±3mm，15m内识别精度达99%以上。这意味着，城市路面常见的减速带、井盖等颠簸场景，还是戈壁、丘陵地貌的连续起伏，都能够识别并针对性的提前预设调整悬架阻尼，大幅优化路面颠簸对舒适性的影响，非常期待实车上的表现。

云数据感知，共享路面信息，并通过大数据分析能力，深度学习不同工况下车身控制策略，不断优化算法，从而提升驾驶体验。

最后一个是系统感知，通过压力、温度等传感单元，实时监测系统工作状态，提升系统可靠性，有力保障高强度、极端环境稳定运行。

而决策层，也就是云辇智算中心，凭借比亚迪深度的智能融合技术，智算中心可调取车辆感知层信号数据，通过行云算法，可对路面状态、车身姿态、车轮载荷等信息进行高速运算，实时输出最佳控制策略。

最后，基于软硬件的深度协同，仰望U8拥有云辇-P的完全OTA能力，这也是同级车型中的一大优势。云辇-P可以通过OTA灵活升级，可升级调节行程提升、功能模式增加、调节档位增加、定制化升级、套件联动等等，后期也可以持续解锁更多新鲜玩法，相当有意思。

总结

总的来说，云辇-P智能液压车身控制系统，是集机械、液压、电控三项核心技术于一体的车身控制系统，可以实现3向6自由度车身控制，能实现刚度调节、四轮联动、露营调平等多种功能。

最大的特点是融合感知、决策、执行层，具有“主动思考”的能力，同时从系统设计、关键零部件设计、软件及策略算法开发、匹配验证等方面实现了全栈自研，具有完全的OTA能力，可以持续更新升级解锁更多的玩法，这是相比同级产品的一大亮点。得益于云辇-P的技术加持，仰望U8可以更好地兼顾城市与越野更多的用车场景，也将带来更多新的体验，非常期待仰望U8接下来的实车体验。