丰田塞纳内饰整体很豪华精致，而且造型很有科技感。丰田塞纳桃木镶嵌的中控台更显格调高雅，方向盘很精致而且握感厚实大小适中，并且带有电动调节功能。由于广泛的采用了吸音的材料，能提供最佳的乘座舒适性。并且，依然采用电动侧滑门设计，方便乘客上下车辆。

2021款全新丰田塞纳内饰也是采用了丰田家族非对称式的中控台设计，方向盘也是采用三幅式方向盘设计，方向盘部分也是采用局部镀铬装饰，方向盘上也是集合众多的科技按键，智能化程度比较高，同时方向盘也是采用真皮包裹比较有质感。新车也是采用全液晶仪表盘设计，仪表盘上集合了众多驾驶信息。

四辐多功能真皮方向盘符合人体工程学计划，提升了精巧度的同时握感也舒适。方向盘上集成多种功能，操作便利减少对安全的影响并且带有语音控制。塞纳多功能按键集成了蓝牙电话，频道切换，音量控制等常用功能。方向盘左侧按键区域功能丰富，集成了外后视镜调节、ESP、并线辅助、前泊车雷达、大灯高度调节控制按键。

2021款全新丰田塞纳配置方面也十分丰富，环车影像、抬头显示、自适应巡航系统、车道偏离预警，都将搭载在全新塞纳上。空间方面塞纳一直处于MPV领先地位，超大的后排空间，灵活的座椅移动方式，都成为新一批“奶爸”的不二之选。

2021款全新丰田塞纳车身尾部造型采用了富有运动和时尚感的造型设计，尤其是最新样式的LED后尾灯，不仅造型犀利，点亮之后也具有很高的辨识度，而且该车还首次采用了双腰线的设计，让整车侧面看上去更加的优雅和大气，配合全新的尾部字母以及混动车标，以及双侧电动侧滑门，让整车看起来更加富有时尚气息。