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近日，郑州宇通集团研发的一辆无人驾驶操作的大型客车驶入郑州—开封的城际快速路。此次路试全长32.6公里，在整个过程中，宇通无人驾驶客车共经过了26个信号灯路口，停靠公交站2次。在无驾驶干预情况下，大客车实现了自动辨识道路、路口减速、避让前车、换道、公交站停靠接送乘客、重点位置定点停车等一系列试验工作。

　　近年来，无人驾驶技术的发展用“突飞猛进”来形容并不为过。自从谷歌开发首款无人驾驶汽车后，各大车企纷纷推出无人驾驶汽车，吸引消费者眼球。但是谈及无人驾驶技术，很多人脑海里会想到的是谷歌、乐视、百度、长安等研发的无人驾驶汽车，很少人会把无人驾驶技术与客车联系起来。在各大车企争相将无人驾驶技术应用在私家车上时，一辆搭载无人驾驶技术的无人驾驶客车悄然使向街头，开始了其在全开放道路上的测试，并顺利到达终点，拉开了无人驾驶技术在客车上应用的序幕。

　　2015年8月29日，郑州宇通集团（以下简称“宇通”）研发的一辆无人驾驶操作的大型客车驶入郑州—开封的城际快速路。此次路试全长32.6公里，在整个过程中，宇通无人驾驶客车共经过了26个信号灯路口，停靠公交站2次。在无驾驶干预情况下，大客车实现了自动辨识道路、路口减速、避让前车、换道、公交站停靠接送乘客、重点位置定点停车等一系列试验工作。

　　“宇通无人驾驶客车的实现分为三个阶段：基本运动控制、简单路况行驶、街道环境行驶。”宇通客车副总工程师汤望介绍，宇通还处于第一阶段的技术研究。

　　日前，《新能源汽车报》记者从宇通内部工作人员了解到该款无人驾驶客车最新研发进展。记者被告知，一年多来，研发人员都在紧锣密鼓研发中。对方表示，具体研发成果如何，不便透露。

无人驾驶状态的实时监控画面

　　宇通这款无人驾驶客车外观和内饰均与其他普通的公交车无异，驾驶位上仍保留了方向盘和仪表盘，只是在驾驶员后排增设了一个监控显示屏。

　　该无人驾驶客车上配置了2个摄像头、4部激光雷达、1部毫米波雷达及组合导航系统。该车驾驶方式能实现自由转换，可设置为无人驾驶模式，也可以像普通客车一样实现人工驾驶。

　　据记者了解，此次路试的无人驾驶客车是宇通与中国工程院院士李德毅所在的总参61所联合研发，耗时三年。

　　汤望介绍，宇通无人驾驶客车的整车智能驾驶系统包括三部分，分别为智能主控器、智能感知系统、智能控制系统。它们分别充当大客车的大脑、眼睛和耳朵、四肢的功能。

　　以识别并等待红绿灯为例，智能感知系统依靠分布在车前后左右的摄像机、激光雷达，形成360无死角探测区，满足各种复杂路况下车辆对周边环境的感知需求。同时，车辆驱动系统可响应由“大脑”主控制器发出的虚拟油门指令，如判断为绿灯后则加速直接通过，如认为到达路口为红灯或黄灯时，则会提前减速，直至路口停车。

　　一旦遇紧急情况，宇通无人驾驶客车会依情况紧急程度，采取不同的减速度进行制动，最大限度避免发生追尾碰撞事故。尤其在安全行驶中，依靠车四周的“耳朵”雷达探测前后方障碍物与本车的相对速度与距离，启用预警措施，并根据这种信息调整加速、减速等。

　　在自动驾驶中，汽车与汽车（V2V）、汽车与道路设施（V2I）起着决定性作用。从智能汽车的角度，最具有现实意义的、能够解决智能汽车实际存在的技术障碍的就是车辆与道路信号灯的协同。在宇通无人驾驶过程中，完美的呈现了V2I技术，既通过车辆与交通设施通讯来判断前方的路灯信号，并控制合适的车速通过十字路口，避免急刹车的发生。

　　宇通的V2I系统能够获知其区域范围内路口的红绿灯信息，并将其传送给主控制器。主控制器会对这些信息进行筛选甄别，进而根据前方路口的红绿灯状况，给出相应的车辆运动控制指令，控制车辆合理通过路口。

　　李德毅表示，无人驾驶汽车技术关键研发阶段包括车辆底层控制平台的搭建、车辆动力学性能的测试、车辆1/3导航测试、车辆最简单环境的测试和车辆复杂环境的难点测试。

　　据了解，宇通无人驾驶技术包括3大类16项主要功能。其中6项预警功能、8项运动控制功能、2项车身控制功能。

　　6项预警功能分别是：前碰撞预警、车道偏离预警、侧翻预警、后部移动物体识别、后部碰撞预警和行人碰撞预警。

　　8项运动控制功能分别是：汇入车流、车道保持、定速巡航、自适应巡航、AEBS、动态避障、自主换道、路口自主通行。

　　此外，宇通无人驾驶客车还具有智能控制车灯和空调2项车身控制功能。

　　宇通客车具有车辆底层控制的主导权，能够通过CAN网络架构实现车辆的精确控制，步进距离能够达到5厘米，超越了一般人类驾驶员的操控水平，充分体现了智能驾驶的优越性。

在实现电控转向和速度控制的基础上，宇通无人驾驶客车很好地实现了车辆的车道保持，比如车辆的转向控制能够实现对各种曲率弯道的自适应，与车辆的速度控制相配合，实现协同控制，保证车辆的过弯安全性。

　　在跟随行驶和碰撞防止技术方面，宇通无人驾驶客车能够流畅地实现对前方车辆的跟随行驶，并能够在这个过程中自主决定是否应该加速、减速以及以什么样的方式和程度进行加速、减速。当遭遇紧急情况时，车辆会依据情况的紧急程度，采取不同的减速度进行制动，在最大限度避免发生前方追尾碰撞事故的同时，也能够尽可能地进行合理减速，确保车辆的后方也是安全的。

　　在主动避障和换道技术方面，宇通无人驾驶客车能够准确预判本车与侧方车辆的相对位置关系及其随时间变化，进而做出是否换道以及何时换道的决定并合理执行，从而实现车辆在运行中的换道。

来源：新能源汽车报

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