1991年奥迪100/奥迪A6（C4）

第四代产品C4是一款承上启下的过度车型，1991年至1994年的C4还印着奥迪100 Logo，而随着V8版奥迪200正式更名为A8之后，C4代奥迪100在其中后期经过小改款后更名为A6。更名为A6之后，奥迪为C4装备了更强劲的发动机，包括1.8升直列四缸20气门、2.8升30气门V6以及直列四缸1.9升TDi和直列五缸2.5升TDi四款，最大功率分别达到125匹、193匹、90匹和140匹马力。在我国也曾小批量组装过这一代A6。

1997年奥迪A6（C5）

1997年日内瓦车展上奥迪推出了全新的C5代A6，这也是被更多中国车迷广泛认知的一代。这一代A6最显著的特征是一气呵成的拱形顶棚，以及受到争议的圆滑的尾部设计。从这一代开始，A6除了提供四门轿车以及旅行车版本之外，还在C系列底盘的基础上推出了奥迪Allroad Quattro，这是奥迪第一款Crossover SUV。1999年一汽大众宣布将C5代奥迪A6引入国内进行国产，这在当时也是国产车内最豪华的轿车。为了满足中国国情，国产版本的A6总长比国际版加长了90毫米，总高也增加了22毫米，所以国产版A6更加舒适。

2005年奥迪A6（C6）

2005年，同样是日内瓦车展，目前最新的C6代A6正式亮相。比起C5代A6受到争议的“柔弱”外表，新一代家族式“大嘴”进气格栅、氙气大灯还有更加刚劲的车尾设计都使得C6代的外形更加具有侵略性。内饰的设计也更加豪华，来自奥迪顶级豪华车A8的MMI多媒体系统首次出现在A6系列中，FSI缸内直喷汽油发动机也首次出现在普通版本的A6身上。首度亮相之后C6代A6就获得了2005年世界年度车型大奖。一汽大众也在2005年同步引进了C6进行国产，国产版本再度冠以加长版A6L的名称。

2008年奥迪A6（C6）小改款

2008年奥迪对C6代A6进行中期改款，沿袭自新一代A4和A5的LED日间行车灯组被安装到Facelift版本中，新版本的尾灯也比改款前更加美观。除了外观上的改动之外，还新增了一款3.0升V6机械增压发动机，最大功率290匹马力，百公里加速时间缩短至5.9秒。