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在ES系列的车厢装备中，一大亮点就是雷克萨斯首次采用的全景式天窗。这种天窗由奔驰E级[综述 图片 论坛](配置 图库 口碑 论坛)首创，分成前后两段，前排天窗与一般天窗无异，后排则有一个比前排更大的天窗，它几乎覆盖了后座2/3的车顶面积。

内饰方面，ES240走的是与老款一致的简约思路。中控台上深下浅的配色方案，布局清晰，按钮甚多但也不觉得凌乱。仪表盘不算惹眼，稳重与质感是它的设计取向，而方向盘无论是手感还是转向力度都让人称赞，上面的多功能按钮则完全可以用精致来形容。

噪音也要明显些。所以相比ES350，ES240的5挡手自一体变速器必须更频繁地降挡加速，造成平顺性和安静表现还是略逊色，高级感也稍有降低。制动方面，其沿袭了雷克萨斯车型的一贯特点，行程较长，初段制动力偏绵软，深踩后刹车工作迅捷，车身姿态保持线性。

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