雷克萨斯的内饰风格向来以营造温馨氛围见长，在新款ES上同样具有这样的特点。米色的内饰色调配合集中并且简约的中控台，既没有运动风格的金属感，又不像一些商务车那样过分追求木饰的效果，总体上给人一种安静平实的感觉，丝毫感觉不到前方发动机舱内强大动力的存在。

豪华感同样是必要的，可以看到ES的三幅方向盘上大面积被木饰包裹，挡把等处也加入了木质装饰，不过这些木饰仅起到点缀的作用，并不会喧宾夺主，这样的效果反而更好。在中控台和液晶屏幕中央设置了指针式的钟表，这样的设计大多出现在突出豪华感的车型上，装饰作用大于时间显示的实际作用。

双圆形仪表盘采用黑底白字的设计，简单大气。上方一抹蓝色的装饰灯很好的起到了营造气氛的作用。仪表盘中央是个单色的显示屏，显示一些行驶信息，相比起混动版车型，这里显示的信息也没有那么复杂了。

新一代雷克萨斯的人机交互系统得到了很大程度的升级，在此前雷克萨斯GS的评测中我们已经看到了这一代系统Remote Touch的功能。在新ES上除了屏幕尺寸小一些之外，基本功能和GS上是一样的。

这一代Remote Touch最大的改进在于操作模式上，在挡把右侧有个摇杆一样的多功能按钮，通过这个按钮可以实现屏幕上指令的控制和选定，并且新一代的按钮加入了每一档的阻尼，让指令的选定更便捷。可以看到在按钮后方还设置了一个皮质的手托，在操作感受上变得更加舒适。

新款ES上提供了很丰富的音频输出模式，包括USB和AUX接入方式都设置在了中央扶手箱中。驾乘者可以根据自己的喜好更加多样的选择收听音乐的方式。

在方向盘左侧提供了很多配置的控制键，包括外后视镜的调节和折叠控制，下方的按键可以控制前大灯清洗、自动灯光高度、侧后方车型警示系统和倒车雷达，从这些按键也可以看到新款ES在高端配置上也配备的比较全面。

新款ES并没有像老款一样提供全景天窗，不过新款的前后双天窗同样可以满足前后排采光的需要。