大发工业在2009年2月底举行的“ITS-SAFETY2010”上，公开了日本国土交通省ASV（先进安全汽车）开发项目——“ASV-4”安全系统。该系统除了通过两个激光器检测前方180度的障碍物外，还能通过后方摄像头来检测驶近的车辆。为07年东京车展上展出的安全概念系统的改进系统。

为检测前方障碍物，在前保险杠的左右角各设置了一个激光雷达。“激光雷达比毫米波雷达成本低。而且比毫米波雷达分辨率高，因此能够精确地检测前方障碍物的位置”（大发）。

还备有利用后方摄像头实现“不会碰撞的汽车”的系统。现有的后方摄像头除用于停车支援系统外，还通过用于行驶过程中降低了成本。当可能发生追尾时，将通过闪动自车的危险提示灯（HazardLamp）提醒后方车辆注意。

07年的车展上公开了采用两个激光雷达，检测包括前后方在内的车辆周围360度范围内障害物的概念系统。此次的系统将检测范围集中在了前方180度和后方（现有的后方摄像头的检测角度——130度左右）。“原因是前方和后方发生碰撞的事故较多，而侧面碰撞事故较少”（大发）。

激光雷达与07年在东京车展上展出时的一样，由德国IbeoAutomobileSensor生产，除改变了激光器外壳外，其它配置均与原来一样。

通过激光雷达不但可以检测高级车，还可以检测自行车和行人。该画面并没有实际显示，不过进行了在摄像头拍摄的图像上重叠通过激光器检测到的障害物位置的演示。