1997年2月，丰田首次提出运动型豪华车概念（Sport Luxury Vehicle Concept - SLV），并于当年的芝加哥车展发布了第一台SLV概念车。这台已经十分接近量产车型的原型概念车，拥有同厂丰田佳美底盘结构（同样也是雷克萨斯ES和丰田亚洲龙的底盘）的基础上经过举升和加强改进而来的四轮独立悬挂，前横置发动机，承载式车身设计，兼具了越野车，旅行车和轿车的部分特性。SLV概念下的第一个产品就是同年12月丰田于日本本土发布的第一代鹞（Harrier），有两种发动机，两种驱动形式提供，分别是搭载直列四缸2.2升排量5S-FE发动机（139HP/104KW，191Nm/140 ft·lbf）的前轮驱动版本（车型代码SXU10）和四轮驱动版本（车型代码SXU15）；以及搭载V形六缸3.0排量1MZ-FE发动机（219hp/163KW, 304Nm/224 ft·lbf）的前轮驱动版本（车型代码MXU10）和四轮驱动版本（车型代码MXU15）。所有车型都提供四速自动变速器作为标准配置。

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