如果说前几代ES车型的外观设计还有明显的佳美基因的话，第四代ES的设计可以用“脱胎换骨”来形容。这款主要为迎合美国人口味的轿车尺寸很大，很宽的车身和低矮平滑的车顶让ES看上去显得相当优雅[综述 图片 论坛]而且动感，这与凯美瑞[综述 图片 论坛]表现出的中庸庄重感觉完全不同。

尽管ES350的尺寸不小，但在美国充其量也就算是家庭用车的级别，但在国内ES就算得上是一款相当大的高档轿车了。尽管车身整体线条保持了雷克萨斯品牌一贯的简洁，但细看之下也能发现不少有意思的细节：狭长的前后尾灯前后呼应，车头翼子板看似简单的几道线条也能勾勒出颇有立体感的轮廓。庞大的车身尺寸台型很足，完全撑得起“大场面”，属于在传统日系车精致典雅风格上增添了一些美系车的大气和豪放。

在接触到ES350的第一秒就能感觉到作为高端品牌的档次感：全车的四个车门都带有感应开锁功能：只要走到车边，后视镜下的迎宾灯就自动点亮，车门也会自动解锁，而且只有距离车主最近的一扇门能够打开，因此安全性无需担忧。进到车内只需按动启动按钮就能让发动机点火，整个过程都无需掏出钥匙，非常的方便。而且ES350还有一些令人很有好感的设计：诸如锁门时后视镜可以自动折起，方向盘自动退位等功能，都让人感觉贴心备至。

ES的中控台与以往的雷克萨斯车型注重功能性和实用的设计风格不同，水滴型的整体中控台和大弧面的仪表，以及副驾驶员前那一抹流动的弧线都显示出ES在内饰设计上改为走偏重艺术化视觉效果的路线。整个内饰用真皮，桃木和镀铬装饰等多种材料组成，加上行云流水的设计比其他的高档车显得年轻一些，但这样的设计也暴露出问题：和以往雷克萨斯简洁直观的操作比，ES很多按钮都需要仔细查看后才其功能，鉴于在行驶中经常需要驾驶员依靠“潜意识”操作一些功能，这样的设计显得有些中看不中用。

ES的方向盘采用三幅式设计，较大的尺寸表明它并不适合激烈的驾驶。真皮和桃木搭配的装饰令人爱不释手。在9点和3点双手常握位置采用了柔软的真皮，手感极佳，在其它地方使用深红色桃木提供高档的氛围。遍布全车的实木装饰来自加拿大，深红的颜色如同中国古典红木家具一样营造出成熟稳重的气氛。

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