为了在当时的竞争中获得成功，丰田将升级后的普拉多[综述 图片 论坛]直接指向了它的竞争对手---三菱帕杰罗[综述 图片 论坛]。除了标准的车体外，还有一个宽车身款，一个三门运动款和五门款。90系的普拉多有一个宽而低的车架，而且外表看起来很像三菱帕杰罗，甚至连发动机的排气量都一样，而且有汽油和柴油发动机可供选择。驱动方式为全时四驱，所以通过性要比帕杰罗好。像80系列的陆地巡洋舰一样，长轴距版的还提供了车身自动稳定控制系统。

普拉多90系的尺寸和性能进行了主要的变化，但是最重要的一点---前独立悬架，使得它受到了市场的好评。它先是在电视当中的一个商业广告片中出现，这在当时是很少见的，并且像计划预期的那样在销量上超过了三菱的帕杰罗。

在1997年4月，又增加了一款新的发动机，使得可选择的范围变宽了。在6月和7月，又增加了更加豪华的设施。除了以上的变化外，其他的可选装设备也提高了车子的整体性能，像车辆轨迹控制系统（atc），车辆稳定控制系统（vsc）。为了使得油耗更低、污染更低、噪音更低，普拉多又新增添了一款柴油发动机。